皮皮鲁和鲁西西是一对双胞胎兄妹，鲁西西成绩优异，皮皮鲁调皮贪玩。

有一天鲁西西在家里发现了一个奇怪的罐头，罐头里面出现了五个只有火柴棍高的小人，鲁西西给他们分别起名博士、上尉、艺术家、歌唱家、外交官。

皮皮鲁与鲁西西这对兄妹在结识了五位罐头小人后，使他们的学习和生活发生了翻天覆地的变化，开启了一系列奇幻冒险趣事。